Il castello di Arco è stato costruito nel XII secolo su volere della famiglia Arco. Nei secoli successivi appartenne anche alla famiglia Sejano, che da sempre se lo contendeva con gli Arco, e vide anni bui a causa dei saccheggi ad opera del generale Vendome. Oggi il castello, di proprietà del Comune di Arco, è in buono stato di conservazione ed appare splendido sull'altura in cui è sito, a dominare il paese ed il Lago di Garda. Per la sua posizione, il castello ispirò molti artisti, tra i quali il Durer che nel '400 lo dipinse in un famoso acquerello oggi al Louvre. Il castello di Arco presenta mura ghibelline, quattro porte d'accesso, delle quali è ammirabile oggi quella di Transfora, ed una bellissima torre di vedetta che ospita una cisterna scavata nella roccia.