Il Castello di San Marcello Pistoiese ha origini medievali e nei secoli successivi alla sua costruzione subì diversi rimaneggiamenti ed ampliamenti, fino a circa il XIV secolo. Originariamente tutto il borgo fortificato doveva essere circondato e protetto da una possente cinta muraria, di cui oggi restano solo alcune vestigia, quali ad esempio la Porta del Poggiolo. Il maniero appartenne, come molte altre fortezze del territorio pistoiese, ai conti Guidi signori di Poppi. Il castello che si vede oggi, con il suo borgo munito, è sempre visitabile ed architettonicamente presenta un mix di stili tipici dell'era medievale.