La Rocca di Cagli ha origini rinascimentali. Infatti proprio in quell'epoca arricchì, su volere di Francesco di Giorgio, il borgo munito di Cagli. Nel Trecento Cagli entrò a far parte del Ducato dei Montefeltro, portando di conseguenza una grande fioritura artistica nel borgo, che durò a lungo. Ad oggi della fortificazione si conserva purtroppo solo il maestoso torrione semicircolare.