Il Palazzo Ducale di Urbania, l'antico borgo medievale di Casteldurante, sorge oggi sulle fondamenta del bellissimo castello medievale conosciuto all'epoca come Castel delle Ripe: questa fortezza, da tempo abbattuta, era stata eretta dai Brancaleone e ubicata lungo l'ansa del fiume Metauro. Il Palazzo Ducale, ristrutturato da Francesco di Giorgio Martini nel XVI secolo, è uno dei capolavori voluti dal Duca di Urbino Federico II da Montefeltro ed oggi vi sono custoditi i preziosi volumi della Biblioteca Comunale, oltre ad una raccolta di disegni del tardo Rinascimento.