Il Castello di Sirolo ha origini molto antiche, si presume nel VII secolo, quando un signore d'origini teutoniche ne volle la costruzione, conquistato dalla posizione strategica della odierna Sirolo, ben protetta da falesie a strapiombo sul mare. La fortificazione passò però alla comunità anconetana solamente attorno al 1200. L'accesso al castello era consentito da una scala a pioli che veniva poi ritratta nei momenti di pericolo. Di quel bel maniero antico resta oggi solamente la torre, oggi torre campanaria della chiesa di San Nicolò, edificata nel 1732 per volere del vescovo Arnolfo.