Il Castello di Candelara ha origine antiche, dato che sorse probabilmente sopra i resti di una villa romana. Si presume che il maniero venne fatto costruire attorno all'anno Mille e che fosse un castello imprendibile, posto com'era su una contrafforte e circondato da solide mura. Nel 1176, dopo la sconfitta di Legnano, vi trovò rifugio Federico Barbarossa.