Il Castello di San Lorenzo Picenardi risale presumibilmente al Quattrocento. Di quell'epoca ne restano solo le fondamenta; infatti l'impianto architettonico che oggi possiamo ammirare deriva da un imponente lavoro di restauro che nell'Ottocento, su volere di Luigi Voghera, trasformò il maniero. Il castello di San Lorenzo Picenardi è molto suggestivo, ricco com'è di torrioni e torri merlate, lo splendido accesso attraverso il torrione principale e numorose monofore che alleggeriscono tutta la struttura. Questo tipico stile neogotico della rocca la rende originale ma anche molto discussa dai critici d'arte.