Il Castello di Venosa venne fatto costruire dal duca di Andria, Pirro del Balzo, nel XV secolo. Il maniero è caratterizzato da una struttura architettonica raffinata e da un giusto equilibrio tra spazi pieni e vuoti, tipico dello stile fascinoso del Quattrocento. Il castello, che si dice abbia ospitato Torquato Tasso e Carlo Gesualdo che vi composero insieme nuove partiture musicali, nonostante sia stato gravemente danneggiato dai terremoti, mantiene ad oggi intatte le sue peculiarità architettoniche.